História kúpeľného mesta Rajecké Teplice siaha do roku 1376. O ich rozvoj sa neskôr, koncom 16. storočia postaral palatín Juraj Thurzo. Profesionálnymi kúpeľmi sa však Rajecké Teplice stali až koncom 18. storočia, kedy bol postavený nový kúpeľný dom s tromi bazénmi a murovaná budova, ktorá poskytovala kúpeľným hosťom prevažne uhorskej šľachte, všetko pohodlie vrátane služieb ránhojiča. Výrazné zvýšenie počtu návštevníkov nastalo po vybudovaní lokálnej železnice Žilina – Rajec v r. 1899. V roku 1959 Rajecké Teplice získali kúpeľný štatút a štatút mesta majú od roku 1989.